基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

基于距离较差法控制点稳定性分析     

李秉乾  邸国辉  褚成凤  郭际明  万年锋 《地理空间信息》2021,19(2):100-102

大型水利工程中,控制网容易发生点位移动,需要定期复测控制点并对其进行稳定性分析.在经典方法中,没有考虑同一个控制点坐标分量的协方差以及不同控制点之间的协方差,基于此,提出一种基于方差-协方差阵的距离较差法,并与经典方法的计算结果进行了对比.结果表明距离较差法的中误差、限差明显小于经典方法,并且可以减小将不稳定点误判为稳定点的可能性.  相似文献   

应用于非开挖中减小扭矩的二糖有机物的室内研究          下载免费PDF全文

童红梅  明磊 《探矿工程》2011,38(4):61-63

非开挖工程常会遇到的淤泥质高粘土土层,施工中往往需要较大的剪切力才可以破坏土体,因此常常会导致钻杆扭矩过大,导向和扩孔难以进行,造成施工困难,延误工期等后果。针对此类地层,通过室内试验研究和对分子结构的作用机理的分析,介绍了一种应用到钻井液中能有效地解决该类地层中的高扭矩问题的常见二糖有机物,并在实际工程中得到有效应用。  相似文献   

科考船多波束导流罩优化设计     

李雷溪  陈林  魏青 《海洋技术学报》2019,38(1)

针对已建成科考船加装中水多波束的实际技术需求,结合中水多波束加装科考船的船舶线型及其系统安装要求,通过设计两种不同类型的导流罩线型,并与船体线型一体化进行计算流体动力学(Computational Fluid Dynamics,以下简称CFD)仿真分析,了解实船舶航行过程中船体型线和导流罩型线之间的相互影响,分别对圆弧型导流罩和折角型导流罩的防气泡性能和阻力性能进行了CFD预报和分析。最后经海试验证折角型导流罩能够完全满足中水多波束的安装线型流线及湍流动能的性能指标,为科考船多波束导流罩的设计安装或加装提供一定的借鉴和参考作用。  相似文献   

多波束测深技术在水下抛石验收评价中的应用     

黎建洲  王超  袁泽雄  杨尚一  胡蕾 《北京测绘》2021,35(12)

  相似文献   

应用VBA实现水利工程横断面图的自动化处理     

陈劲林  孙炜 《地理空间信息》2010,8(5):128-131

在介绍水利工程数据处理的相关原理基础上,按设计部门的出图要求,应用AutoCAD VBA设计了水利横断面数据进行处理及绘图程序。该绘图软件读取测量数据、批量绘制横断面图并且形成一个dwg文件,方便施工人员检查及设计人员使用。应用结果表明:该软件系统具有友好的人机交流界面,能迅速准确地根据要求绘制简易图或最终成果图,成果图上的信息满足设计部门的需求。  相似文献   

载人潜水器圆柱形耐压壳体的优化设计研究     

李学斌 《海洋技术学报》2007,26(3):5-8,12

采用分枝定界法和序列二次规划方法,对载人潜水器圆柱形耐压壳体的重量最小化进行了研究.设计变量是壳板的厚度、肋骨的型号、间距和数量,讨论了下潜深度、材料几何参数对重量以及其它特征量的影响.算例计算表明,下潜深度越大,屈服极限越高的材料重量减轻越明显.对于大深度而言,选用高屈服极限材料,可以使得材料能够充分利用.文中还对结构重量占排水量比例随深度变化的情况进行了研究.  相似文献   

Experimental study on three-point bending of granite after cryogenic freeze-thaw cycles at -160 ℃北大核心CSCD     

吕敦波  张帆  张益峰  杨科  吕飞  胡大伟 《冰川冻土》2022,44(6):1796-1806

In order to study the effect of freeze-thaw cycles on the type I fracture toughness of granite under ultra-low temperature conditions,semi-circular bending（SCB）specimens were used in this study,and different freeze-thaw times（1,2 and 3 times）were selected. The granite in the natural state was treated with -160 ℃ ultra-low temperature freeze-thaw cycles,and the three-point bending test was carried out on the granite after the freeze-thaw cycle. and microstructure effects. The results show that with the increase of freeze-thaw cycles,the localized damage of I-type crack tip of granite is intensified,the fracture toughness is decreased,the number of microcracks and pores in the rock is increased,the length of cracks is increased,and the pore size is increased. Finally,the changes of rock frost heaving force and fracture toughness under low temperature and ultra-low temperature conditions are compared and analyzed. Compared with low temperature conditions,the frost heaving force produced by ultra-low temperature freezing and thawing is larger. When fracture toughness decreases by approximately the same amplitude,rocks need more cycles of freezing and thawing at low temperature. The research results can provide theoretical reference for underground storage of liquefied natural gas（LNG）in ultra-low temperature environment. © 2022 Science Press (China).  相似文献   

俄罗斯油气钻采废弃物处理及其利用研究          下载免费PDF全文

汤凤林  赵荣欣  周欣  段隆臣  Третьяк А.А. 《探矿工程》2022,49(5):202-207

生态安全和环境保护是世界各国都非常关心的问题。地质钻探和石油天然气钻采工作中产生大量废弃物,直接影响生态安全和环境保护,给经济建设和人民生活带来很大的负面影响。俄罗斯钻探工作者对此进行了研究,取得了一定效果。他们主要采用综合处理方法和磁化处理方法。利用这2种方法,废弃物不仅可以再生,而且还可以二次使用,有一定的创新和实际意义,值得引起我们的重视,建议对此进行研究与讨论。  相似文献   

深海潜器耐压圆柱壳结构计算和校核方法研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

潘治 《海洋技术学报》2008,27(2):83-87

文中比较了中美两国潜器规范中各特征量的计算方法和校核准则,分析了异同点,并给出数值算例。针对潜器特性,对目前我国潜器规范中可能需要修改的地方进行了初步分析。  相似文献